4人施工变为1人巡检！ 中国煤科西安研究院煤矿瓦斯防治无人化技术获突破

   该机器人系统首创了一种制振构件及角度调节装置，有效抑制了振动，降低了自动加杆难度；利用MEMS技术，开发了基于耦合运动学模型的开孔定位技术，将开孔精度误差控制在了±0.1度的范围内。针对有限空间内杆仓和封孔管仓容量不足、钻杆识别精度不高以及变工况条件下钻杆无法全自动自适应装卸的问题，首次将工业六轴机械手应用于煤矿井下，创新设计了位姿传感与点位引导相结合的机械手动态路径规划算法，开发了基于结构光三维重建技术的视觉测量及定位系统，成功解决了系统智能化程度不高，携杆量不够的问题，携杆量达150根。创新设计了整体多通道封孔装置，开发了基于压力控制的坐封、注浆自动切换技术，实现了煤矿井下瓦斯防治无人化作业。

   该机器人系统集智能传感、视觉伺服、远程控制、自主导航、钻杆自动装卸、全自动钻进以及自动封孔等功能于一体，是目前国内智能化程度最高、携杆量最大的钻孔机器人系统。围绕该系统，形成了8项发明专利，3项软件著作权，1项行业标准，填补了国内煤矿钻孔无人化施工的技术空白，大幅提升了井下钻进施工的智能化水平。